摘要:针对非视距(NLOS)、多径效应等因素对超宽带(UWB) 定位精度的影响,提出了一种基于改进全质心结合 Taylor 的 UWB 协同定位算法。 立足于 3 个及以上数量的定位基站,将所有基站每 3 个分为一组,通过双边双向法解算各组的测距数据 并基于全质心算法计算相应的全质心坐标值,然后通过模拟退火算法对“伪质心”点坐标进行优化。 将优化结果作为第 1 个初 值进行 Taylor 展开迭代求解,得到第 2 个初值;进一步地,将第 2 个初值作为量测值,结合粒子滤波进行优化,得到载体运动时 每一点的精确定位坐标。 仿真和实验结果表明,与传统结合 Taylor 展开方法的 Chan-Taylor 和加权最小二乘-Taylor 的 UWB 定 位算法相比,所提算法在静态和动态定位场景下定位精度均有明显优势,经粒子滤波后可有效提高复杂场景下的定位精度,体 现出了较高的鲁棒性。